机器狗尚未核验

Sesame Robot

一款基于 ESP32、8 个 MG90S 舵机和 128x64 OLED 表情屏的开源四足机器人，提供 3D 打印文件、CAD、BOM、接线指南、PCB 与固件。

项目介绍

Sesame 是 Dorian Todd 创建的开源四足机器人项目，强调表情与动作。仓库提供可打印结构、多个控制板接线方案、制作指南、动画编辑工具及可通过 Wi-Fi 控制的 ESP32 固件。以下资料按仓库提交 86d2bf8099754fd548c7cf98ee11fc9e9cdb5092 整理，仍需编辑人工复核后才能发布。

3D 打印部件与文件

右侧关节 R1：hardware/printing/stl/R1-v117.stl，无需支撑。
右侧关节 R2：hardware/printing/stl/R2-v117.stl，无需支撑。
右侧关节 R3：hardware/printing/stl/R3-v117.stl，无需支撑。
右侧关节 R4：hardware/printing/stl/R4-v117.stl，无需支撑。
左侧关节 L1：hardware/printing/stl/L1-v117.stl，无需支撑。
左侧关节 L2：hardware/printing/stl/L2-v117.stl，无需支撑。
左侧关节 L3：hardware/printing/stl/L3-v117.stl，无需支撑。
左侧关节 L4：hardware/printing/stl/L4-v117.stl，无需支撑。
内部框架：hardware/printing/stl/Internal-Frame-v121.stl，无需支撑；当前版本适配推荐的 Bambu Lab 14500 电池。
底盖：hardware/printing/stl/Bottom-Cover-v121.stl，无需支撑。
顶盖三选一：Enclosed v100（推荐）、Cat v100 或 No Ears v100；顶盖需要局部手动支撑。
推荐打印参数：PLA/PLA+、8–10% 填充、2 圈墙、Honeycomb 填充图案。

电子零件与硬件

核心执行与显示：8 个 MG90S 180° 全金属微型舵机，以及 1 个 0.96 英寸 SSD1306 I2C 128x64 OLED。
推荐 DIY 控制方案：1 个 Lolin/WeMos ESP32-S2 Mini、约 5×7 cm 洞洞板、8 个三针排针，以及在电池供电时使用的 5V/3A 降压模块。
替代控制方案：已组装的 Sesame Distro Board V3/V2，或旧版 ESP32-DevKitC-32E 配 Distro Board V1；不同版本供电限制不同。
供电与连接：5V/3A USB-C 数据/电源线、KCD1 船型开关、22AWG 和 30AWG 硅胶线、热缩管及扎带。
可选移动供电：Bambu Lab 14500 7.4V 800mAh 锂电池、匹配充电器和 XH2.54 母头引线。
紧固件：约 40 颗 M2×5 mm 自攻螺丝，以及 10 颗 M2.5×5 mm 机牙螺丝。

其他注意事项

项目 README 明确要求基础焊接技能、3D 打印机和 Arduino IDE 基础知识。
Sesame 的供电母线至少需要稳定的 5V/3A；舵机同时动作可能导致电压跌落或重启。
校准时不要安装关节，必须先让 8 个舵机轴自由旋转并依次归中到 90°，否则可能堵转或损坏齿轮。
Distro Board V2 的电池供电存在不稳定问题，仓库指南要求该版本使用 USB-C；Distro Board V1 则必须使用电池加降压模块。
不要剪掉电池原厂插头；应制作匹配的转接引线，并对所有焊接连接使用热缩管绝缘。
固件默认本地 AP 密码公开且 HTTP API 无认证；启用网络模式时只应接入可信网络，不要直接暴露到互联网。
封面图片授权和实际制作时间待人工核实；项目尚未经过 BotBOM 实物验证。

项目资料

原作者: Dorian Todd
许可证: Apache-2.0
开发板: ESP32（推荐 Lolin S2 Mini；另支持 Sesame Distro Board V3/V2 与 ESP32-DevKitC-32E）
难度: 待补充
预算: $50-60
预计制作时间: 待补充
焊接要求: 需要焊接
可打印零件: 有

BOM 清单

完整度按已确认条目动态计算。

BOM 0/17 · 0%

零件	型号/规格	数量	状态	备注
全金属微型舵机	MG90S / 180°，每条腿 2 个	8	待确认	仓库建议购买 10 个以保留备件。
I2C OLED 显示屏	SSD1306 / 0.96 英寸，128x64	1	待确认	安装到顶盖显示屏槽位。
ESP32 开发板	Lolin/WeMos ESP32-S2 Mini / 原生 USB-C，推荐的手工接线方案	1	待确认	也可选择 Sesame Distro Board V3/V2 或旧版 DevKitC-32E 方案，需按对应接线指南调整。
洞洞板	约 5×7 cm	1	待确认	用于 Lolin S2 Mini 手工接线方案。
三针排针	与 MG90S 插头间距匹配	8	待确认	制作 8 路舵机接口。
USB-C 数据/电源线	支持 5V/3A	1	待确认	用于烧录和有线供电。
船型电源开关	KCD1 / 面板安装，2 针	1	待确认	卡入顶盖开孔。
22AWG 硅胶线套装	用于电源与地线母线	1	待确认	—
30AWG 硅胶线套装	用于信号线和密集线束	1	待确认	—
热缩管套装	待补充	1	待确认	用于 OLED、开关和电池焊点绝缘。
小型扎带	1 包	1	待确认	用于整理内部线束。
降压模块	5–12V 输入，稳定 5V/3A 输出	1	待确认	使用电池供电时需要；纯 USB-C 有线供电可不装。
锂电池	Bambu Lab 14500 / 7.4V 800mAh	1	待确认	可选无线供电方案；链接为原仓库提供的联盟链接。
14500 锂电池充电器	Bambu Lab 7.4V Lithium battery charger / XH2.54 接口	1	待确认	仅电池方案需要；链接为原仓库提供的联盟链接。
XH2.54 母头引线	电池转接引线	1	待确认	V3 电池方案需要焊接到主板。
自攻螺丝	M2×5 mm / 约 40 颗	40	待确认	用于塑料关节、OLED、舵机安装和外壳。
机牙螺丝	M2.5×5 mm	10	待确认	用于把舵机盘固定到舵机轴。

项目资源